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HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现
  • ISSN号：1004-6437
  • 期刊名称：《机器人技术与应用》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]合肥工业大学计算机与信息学院,合肥230009
  • 相关基金：本文项目得到上海市机械自动化及机器人重点实验室开放课题Z0802、国家自然科学基金（60705015）及安徽省自然基金项目（070412064）资助.
作者： 孙刚[1], 方宝富[1], 王浩[1], 张青原[1]
关键词： ROBOCUP, 机器人足球, 仿真3D, 零力矩点
中文摘要：

本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点（ZMP）计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案：在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。

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期刊信息
  • 《机器人技术与应用》
  • 主管单位:中国兵器工业集团公司
  • 主办单位:国家863机器人技术主题专家组 中国兵器工业集团第210所
  • 主编：王伟
  • 地址：北京市海淀区车道沟十号院科技一号楼1406
  • 邮编：100089
  • 邮箱：robot@onet.com.cn
  • 电话：010-68961813
  • 国际标准刊号：ISSN：1004-6437
  • 国内统一刊号：ISSN：11-3520/TP
  • 邮发代号:82-675
  • 获奖情况:
  • 机器从行业唯一综合性期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 被引量:2695