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基于移动焊接机器人动力学的焊缝轨迹跟踪控制
  • ISSN号：0253-360X
  • 期刊名称：《焊接学报》
  • 时间：0
  • 分类：TG409[金属学及工艺—焊接]
  • 作者机构：[1]上海电力学院自动化工程学院,上海200090, [2]上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240
  • 相关基金：上海市重点实验室电站自动化技术实验室资助项目（04DZ05901）;国家自然科学基金资助项目（51107080,61003089）
作者： 吕学勤[1], 张轲[2], 吴毅雄[2]
关键词： 移动焊接机器人, 轨迹跟踪, 动力学
中文摘要：

焊缝跟踪的高精度要求使得跟踪系统动力学问题愈加突出．建立了移动焊接机器人具有非完整力学系统形式的动力学模型，并设计了基于移动焊接机器人动力学和十字滑块协调控制的滑模变结构控制器，考虑了焊接机器人的惯性、电机动力学、工件表面不平度等因素对跟踪精度的影响．理论分析和系统仿真证明了动力学模型和滑模变结构控制算法在焊缝轨迹跟踪中的正确性和有效性．为智能控制方法在移动焊接机器人中离线编程、仿真和动态控制奠定了重要基础．

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期刊信息
  • 《焊接学报》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会 中国机械工程深地焊接学会 哈尔滨焊接研究所
  • 主编：王亚
  • 地址：哈尔滨市松北区创新路2077号
  • 邮编：150028
  • 邮箱：hjxbbjb@126.com
  • 电话：0451-86323218
  • 国际标准刊号：ISSN：0253-360X
  • 国内统一刊号：ISSN：23-1178/TG
  • 邮发代号:14-17
  • 获奖情况:
  • 1990年获机械电子工业部年度优秀科技期刊二等奖,1992年获中国科学技术协会优秀学术期刊三等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:15422