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基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机系统辨识方法
  • ISSN号：1002-0446
  • 期刊名称：机器人
  • 时间：0
  • 页码：528-532
  • 分类：TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京100191
  • 相关基金：国家自然科学基金重点资助项目（60736025）;国家自然科学基金资助项目（60905056）; 国家973计划资助项目（2009CB72400102）; 国防基础科研计划资助项目（D2120060013）; 2009年北京航空航天大学研究生创新实践基金资助项目
  • 相关项目：基于复合分层干扰观测器的小型无人定翼飞行器自主起降控制方法研究
作者： 雷旭升|白浪|洪晔|杜玉虎|LEI Xusheng,BAI Lang,HONG Ye,DU Yuhu (School of In|
关键词： 小型无人旋翼机, 模型辨识, 自适应遗传算法, 悬停控制, small unmanned aerial rotorcraft, model identification, adaptive genetic algorithm, hovering control
中文摘要：

提出一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼飞行器系统辨识方法.通过机载传感器设备,系统采集小型无人旋翼机的输入信号（舵机的控制信号）和输出信号（飞行器的姿态及速度等信息）;经过数据预处理后,利用自适应遗传算法构建小型无人旋翼飞行器高精度动力学模型,并通过仿真和实验对模型的有效性进行验证.实验表明,基于本文提出的动态模型,小型无人旋翼机可以精确完成悬停和前飞任务.

英文摘要：

A system identification method for the small unmanned aerial rotorcraft（SUAR） using adaptive genetic algorithm is proposed.Using the on-board sensor equipments,the system acquires the corresponding input information（control signals for digital servos） and output information（attitude and velocity information,etc.of the small unmanned aerial rotorcraft）. After data pre-processing,a high precision dynamic model is constructed by using the adaptive genetic algorithm.And the effectiveness of the proposed dynamic model is verified by simulations and experiments.Experiments show that SUAR based on the proposed dynamic model can perform hovering and straight flight accurately.

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期刊信息
  • 《机器人》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国自动化学会 中国科学院沈阳自动化研究所
  • 主编：王越超
  • 地址：沈阳市南塔街114号
  • 邮编：110016
  • 邮箱：jqr@sia.ac.cn
  • 电话：024-23970050
  • 国际标准刊号：ISSN：1002-0446
  • 国内统一刊号：ISSN：21-1137/TP
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中文核心期刊（2000年）
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:11997