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基于执行器能量消耗的并联机器人优化
  • ISSN号：1674-3644
  • 期刊名称：《武汉科技大学学报：自然科学版》
  • 时间：0
  • 分类：TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]广东石油化工学院计算机与电子信息学院,广东茂名525000, [2]广州太普信息技术有限公司,广东广州510663
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（61272382）;广东省科技计划项目（2012B010100037,2014A010104016）;广东省高等学校学科与专业建设专项资金科研类项目（2013KJCX0132,2013KJCX0133）;广东省高等学校高层次人才项目（粤财教[2013]246号152）;广东省云机器人（石油化工）工程技术研究中心开放基金资助项目（650007）.
作者： 陈珂[1], 柯文德[1], 刘美[1], 张良均
关键词： 机器人, 并联机器人, 3-RRR机构, 逆运动学, 执行器, 能耗, 粒子群优化算法, 仿真
中文摘要：

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化.在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式.采用粒子群算法确定3-RRR机构的连杆和平台质量的最优值.根据优化结果进行仿真和对比分析,结果表明,在4种工作模式下,优化后执行器的力矩值均较小,消耗的电能得以降低,其中工作模式2的性能最佳,在执行相同的轨迹跟踪任务时,其执行器跟踪误差收敛较快,消耗的能量最少.

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期刊信息
  • 《武汉科技大学学报：自然科学版》
  • 北大核心期刊（2014版）
  • 主管单位:武汉科技大学
  • 主办单位:武汉科技大学
  • 主编：孔建益
  • 地址：湖北武汉市青山区
  • 邮编：430081
  • 邮箱：WKDZRXB@WUST.EDU.CN
  • 电话：027-68862317 68862620
  • 国际标准刊号：ISSN：1674-3644
  • 国内统一刊号：ISSN：42-1608/N
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中国学术期刊（光盘版）《CAJ-DC》执行优秀期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,波兰哥白尼索引,荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:5236