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基于多传感器信息融合的ＡＧＶ避障算法
  • ISSN号：1671-4512
  • 期刊名称：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学
  • 时间：2015.10.1
  • 页码：224-227
  • 分类：TP202[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：东南大学自动化学院
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(60804063,61175091,61573097);江苏省“青蓝工程”
  • 相关项目：基于手绘语义地图的室内泛在感知网络下移动机器人视觉交互导航研究
作者： 李沛|李新德|
关键词： 自动导引车, 超声波传感器, 红外传感器, 信息融合, 避障
中文摘要：

介绍了多传感器信息融合技术的基本原理,研究了它在小车自主避障上的应用,并提出了在基于视觉定位的自动导引车(AGV)基础上的一种避障系统设计方案.该系统将超声波传感器与红外传感器组合使用,利用多传感器信息融合技术,采取改进的K/N融合方法以及基于先验知识的AND融合方法,对传感器数据进行分析决策并以此实现避障算法.实验利用上述方案进行避障测试,得到轨迹曲线.结果表明:该方案有效地改善了单一传感器性能较差以及消除噪声干扰等问题,避障时的安全距离不少于50cm,可及早预警并采取相应避障措施,最终实现了较好的避障功能.

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期刊信息
  • 《华中科技大学学报：自然科学版》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中华人民共和国教育部
  • 主办单位:华中科技大学
  • 主编：丁烈云
  • 地址：武汉珞喻路1037号
  • 邮编：430074
  • 邮箱：hgxbs@mail.hust.edu.cn
  • 电话：027-87543916 87544294
  • 国际标准刊号：ISSN：1671-4512
  • 国内统一刊号：ISSN：42-1658/N
  • 邮发代号:38-9
  • 获奖情况:
  • 全国优秀科技期刊,首届国家期刊奖,第二届全国优秀科技期刊评比一等奖,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:21013