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中文摘要：
针对机器人控制器的开放性发展趋势和传统控制器固有的缺陷，采用分层方式设计了一种新型的基于SOPC的开放式机器人控制器；首先给出了广义开放式控制器的性能考量标准，然后结合SOPC技术可裁剪、可扩充、可升级的特性，分别从硬件层、系统层和应用层角度对该控制器的开放性进行了论证，最后通过一个应用实例验证了该控制器的可行性与可靠性；设计的基于SOPC的控制器为开放式机器人控制器的发展提供了一条新思路，具有一定的实用性和推广价值。
英文摘要：
In allusion to the development trend of the Open Robot Controller （ORC） and the inherent defects of the traditional control-ler, we design a new SOPC-based ORC using a tiered way. Firstly, the assessment criteria of the generalized open-controllerrs perform-ance are presented. Secondly, we demonstrate the openness of the controller in terms of the hardware layer, system layer and application lay-er combining with SOPC＇s cuttable, expandable and scalable features. Lastly, this paper verifies the feasibility and reliability of the proposed new ORC by an application instance. SOPC-based controller designed in this paper carves out a new way for the development of ORC and has a certain practicability and promotional value.
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