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基于模糊控制的三轮全转向叉车转向研究
  • ISSN号:1003-5060
  • 期刊名称:《合肥工业大学学报:自然科学版》
  • 时间:0
  • 分类:U463.42[机械工程—车辆工程;交通运输工程—载运工具运用工程;交通运输工程—道路与铁道工程]
  • 作者机构:合肥工业大学电气与自动化工程学院,安徽合肥230009
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(61304007)
作者: 陈明, 肖本贤
中文摘要:

目前对三轮全转向叉车的研究一般集中在研究车辆模型,但缺乏考虑转向规律是否符合阿克曼转向定理,也缺乏对各类工况下的叉车转向分析,尤其是负载情况下的叉车转向分析。文章以车辆的二自由度线性模型为基础进行展开研究。整车系统仿真的输入为方向盘转角,模糊控制器以质心侧偏角等于0为控制目标来控制后轮转角,同时用阿克曼转向定理来调整左前轮和右前轮转角,由此实现三轮全转向。最后通过对各种转向工况下的仿真,验证了模糊控制转向策略的有效性。

英文摘要:

At present, the research on three-wheel steering forklift generally concentrates on the vehi-cle model, ignoring whether the steering law is in accordance with Ackerrnann steering theorem, andlacking the analysis of the steering performance of forklift under all kinds of working conditions, espe-cially the analysis of the steering performance of forklift under load. This study is based on a 2-DOFlinear vehicle model. The steering wheel angle is input to the simulation of vehicle system, and thefuzzy controller controls the angle of rear wheel to make sure that the sideslip angle is equal to zero,and simultaneously adjusts the left front wheel angle and the right front wheel angle according toAckermann steering theorem, thus realizing the three-wheel independent steering. Finally, the simu-lation results under different steering conditions show the effectiveness of the presented fuzzy controlbased steering strategy.

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期刊信息
  • 《合肥工业大学学报:自然科学版》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中华人民共和国教育部
  • 主办单位:合肥工业大学
  • 主编:何晓雄
  • 地址:合肥市屯溪路193号
  • 邮编:230009
  • 邮箱:XBZK@hfut.edu.cn
  • 电话:0551-2905639
  • 国际标准刊号:ISSN:1003-5060
  • 国内统一刊号:ISSN:34-1083/N
  • 邮发代号:26-61
  • 获奖情况:
  • 1999中国优秀高校自然科学学报,1997华东地区优秀期刊,1998安徽省优秀科技期刊,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘(网络版),美国数学评论(网络版),德国数学文摘,美国剑桥科学文摘,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版)
  • 被引量:19655