中文摘要：

本课题对可变形机器人构形方面的基础问题进行了研究(包括可变形机器人的运动和动力学特性，基于构形矩阵的构形的计数和评价，基于构形网络的变形优化与控制，复杂环境下基于情感粒子的粒子群优化算法的全局最优路径规划，基于环境特征的机器人变形通过方法等)，在理论研究及技术基础方面取得了一系列有意义的研究成果。已获得授权发明专利1项，参与出版英文专著1部，在国内外学术期刊和会议上发表论文21篇（其中2篇已被SCI检索、1篇将被SCI检索、12篇已被EI检索）。此外，研究工作还获得了2010年国家科学技术进步奖二等奖，2009、2010辽宁省自然科学学术成果奖一等奖，2008中国仪器仪表学会第十届青年学术会议优秀论文奖，ISIUS 2008国际会议 BEST PAPER NOMINEE AWARD等多项奖励。在本项工作的基础上，该项研究还获得了国家863机器人技术主题的进一步资助（项目名称"废墟内部搜索与辅助救援机器人"，经费200万元），研制的可变形废墟洞穴救援机器人已成功在国家地震紧急救援训练基地综合演练，并被中央电视台新闻频道等多家媒体关注和报道，在成果实用化方面也取得了可喜进展。