中文摘要：

模仿人类运动行为一直是人形机器人最重要的研究内容之一，由于对人的运动智能和自我稳定机理还缺乏彻底了解，使得人形机器人研究中现有可利用的理论和方法十分有限。本项目以人为研究对象，综合生物运动力学、运动医学、神经生理学、解剖学和机器人学等多学科交叉的理论和方法，通过六维力平台阵列和双眼立体视觉，在同步获取描述人体稳定状态的步态动力学信息和实现动态平衡的关节动作运动学信息基础上，引入模式识别方法，探讨人体稳定状态下的步态动力学信息与关节动作运动学信息之间内在映射关系和行为模式，并基于人体力学行为的输入输出关系，获取人形机器人的真实惯性分布参数信息。利用本研究提出的力平台，可以实现手写过程中动力学与运动学动态信息的获取，利用HMM和DTW算法实现手写信息的分类与解释，建立手写运动模型，证实本研究提出的实验手段和实验方法的可行性，为人体步态动力学和关节运动学信息获取积累了技术和算法基础，为本项目提出的基于人体行走步态探索人形机器人仿生自稳定机制提供研究基础。