中文摘要：

课题针对当前的模具保护器报警后需要人工干预处理残留物，无法实现全自动化无人值守的缺点。将伺服机械手引入模具保护系统，提出利用机器人无标定视觉伺服技术进行模具残留物的实时检测、定位和抓取的新思路。从提高模具残留物目标定位和跟踪的鲁棒性与实时性角度出发，研究抓取视觉对象的降维局部特征提取算法。总结现有的雅可比矩阵在线迭代估计算法的共性，设计统一的算法框架，并利用回声神经网络的自适应性和计算的高效率特性，设计图像雅可比伪逆矩阵的在线估计算法及其运动学视觉伺服控制算法。并将上述基于运动学的视觉伺服控制算法扩展到动力学视觉伺服控制中，同时考虑系统动力学模型及外部扰动存在的不确定性，引入扩展状态观测器对其不确定特性或扰动进行补偿，设计具有鲁棒特性的自适应动力学视觉伺服控制方案。本课题既面向视觉伺服控制技术的理论前沿，又推动视觉伺服控制技术在模具保护行业的实际应用，具有重要的理论和现实意义。