中文摘要：

运动奇异性是并联机构的固有特性。处于奇异位置的动平台，其运动输出具有不确定性，运动将失去控制。在自然科学基金项目"动态规避并联机构运动奇异性扰动函数方法研究（50675158）"的资助下，课题组研究了并联机构以保持的构型和稳定的载荷能力通过奇异位置分布曲面的改进扰动函数的构造问题；以三自由度并联机构为对象，研究了并联机构奇异位置伴随输入参数的分布规律，给出了奇异构型的空间分布曲面，以及考虑运动副间隙和载荷变形的稳定输入参数空间；在此基础上，采用第二类Lagrangian方法，建立了三自由度并联机构的动力学模型，给出了考虑动载荷、输入参数速度、加速度、外力等的并联机构保持动态运动稳定性的方法；以空间6－SPS并联机构为例，实验研究了该机构在奇异位置附近的失稳奇异运动。