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中文摘要：
目前爬壁机器人常用的负压吸盘具有一个共同特点，即采用有源负压吸附方式，吸盘内要产生足够大的负压，就必须消耗巨大的能量。但对于能在壁面上自由运动的生物而言，其吸附或脱离壁面均仅浪费极小的能量。本研究模仿生物附壁机理，探讨了仿生吸盘的设计方法。通过对具有负压吸附能力的生物壁面吸附机理特性的分析，归纳了仿生吸盘应该具备的特征，并基于仿生机械学原理和流体网络理论，设计了SMA驱动的新型多腔体壁面吸附机构，通过对附壁生物移动机理的分析，建立了相应的力学模型，探讨了其壁面爬行运动机理，设计了具有多腔仿生吸盘的微小壁面移动机构。
结论摘要：
英文主题词wall-climbing robot; suction cup; shape memory alloy; bio-inspired
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