非光滑级联系统的分析与综合-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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非光滑级联系统的分析与综合

项目名称：非光滑级联系统的分析与综合
项目类别：青年科学基金项目
批准号：61203014
申请代码：F030101
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2013-01-01-2015-12-31

项目负责人：丁世宏
依托单位：江苏大学
批准年度：2012

中文摘要：

随着系统对收敛性能和抗扰动性能要求的提高，非光滑控制理论吸引了研究人员的广泛关注。然而，对高阶非线性系统来说，直接进行控制设计往往导致非光滑控制器结构较为复杂，不利于工程应用。针对该问题，级联设计是一种有效的解决办法。但是，利用级联设计进行非光滑控制时，一般会涉及非光滑级联系统的分析与设计问题，而关于这类系统的研究却很少，因而大大限制了该方法在非光滑控制中的应用。基于此，本项目拟研究非光滑级联系统的稳定性分析、控制设计及应用问题。首先，利用积分输入状态稳定、强稳定性和齐次性理论，讨论稳定性分析问题。其次，结合稳定性分析结果，分析两类典型级联系统（即驱动子系统为上三角结构和下三角结构的级联系统）的控制设计问题。最后，利用级联设计方法，考虑移动机器人的非光滑跟踪控制问题，并研究算法的数字化实现方法。本项目的研究不仅有助于发展和完善级联系统控制理论，而且也可以为实际系统的非光滑级联设计提供依据。

中文主题词：级联设计；有限时间控制；滑模；非光滑；

结论摘要：

英文主题词cascade design；finite time control；sliding mode；nonsmooth；

成果综合统计