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中文摘要：
近年来，由于水下载体定位的高精度和长时间隐蔽航行的需要，对导航系统提出了很高的要求。为弥补惯性导航随时间积累的缺欠，基于地球物理场的水下自主定位理论与方法的研究引起密切关注，地球物理场导航成为研究热点，主要包括重力、地形和地磁导航。传统的地球物理导航是将测量值与基准图匹配获得载体位置，而有效的地磁图通常由卫星或水面船只探测完成，不能反映水下地质变化和铁磁性物体产生的空间磁异常。为了解决这一问题，实现水下地磁自主定位，本项目提出不同于传统匹配方法的一条解决途径利用地磁异常，将测得地磁异常反演成一定的磁性目标，采用同时定位与构图的方法（SLAM），在构建水下地磁异常图的同时实现载体定位。课题内容主要包括地磁场不同要素的测量机理，地磁测量数据处理，地磁异常分离，水下地磁信号构建，同时构图与定位算法研究。
结论摘要：
英文主题词underwater; geomagnetic anomaly; localziation; mapping
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