中文摘要：

研究内容基于FPA研制气动柔性弯曲关节、扭转关节和球关节，以此为基础研制三自由度气动柔性手指和五自由度气动柔性手指，建立各关节及手指的数学模型，推导其运动学、动力学模型，研究控制策略，建立控制系统；用四个三自由度手指、一个五自由度手指和一个气动柔性扭转关节设计气动柔性灵巧手，该手完全模拟人手的手部结构，建立气动柔性灵巧手的运动学方程和动力学模型，进行灵巧手的逆运动学、逆动力学分析，研究灵巧手各手指的运动轨迹规划，实现对该灵巧手的基本控制，研究气动柔性灵巧手在抓取物体时五个手指的协调操作问题，保持各个手指之间力的平衡和协调。研究意义气动柔性关节、气动柔性手指和气动柔性灵巧手的研制，突破了传统纯机械结构设计的局限，具有柔性好，结构简洁，尺寸小，运动灵活等特点，在机器人灵巧手研究领域具有重要的意义，对扩大机器人的应用领域、提高机器人的适应性和智能化有推动作用。