中文摘要：

本项目针对当前基于模型的移动机器人控制方法出现的问题提出了解决方案。基于模型的控制方法的主要问题是不确定性问题，即各种非结构环境和时变扰动等会影响到模型的精度，从而影响到移动机器人控制。本项目从两个角度考虑解决此类问题，一是分析和研究人的遥控行为，提出一种学习人的遥控行为的共性方法；二是对移动机器人模型进行在线建模，建立基于模型在线估计的移动机器人控制方法。项目主要工作包括(1)为了有效采集人手遥控数据并进行方法验证，建立了人机交互式旋翼飞行机器人仿真控制系统；（2）研究了从初学者到熟练操纵手进行遥控时的变化规律，建立了仿人的PD控制器；（3）分析了IHDR知识表达方法的优劣，提出了改进IHDR方法和基于分层投影回归的知识库表达方法，并将该方法分别应用在了旋翼飞行机器人稳定控制和路径优化上，提出了基于知识学习的旋翼飞行机器人控制方法和基于知识引导的旋翼飞行机器人路径优化算法；（4）基于在线模型的旋翼飞行机器人控制方法方面，提出了基于主动参数估计的飞行机器人控制方法和鲁棒自适应控制方法，并进行了实验验证。本项目的成果对于实现移动机器人全自主控制打下了坚实的理论基础。