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中文摘要：
在三年的时间里，我们提出了一种非线性系统的自适应观测器，可用于一类非线性系统的状态与参数的联合在线估计；提出了一种基于遗传算法的非线性系统的时变参数的在线估计方法；将强跟踪滤波器与一般模型控制方法相结合，提出了一种非线性系统的自适应控制方法，自适应容错控制方法，非线性系统的约束控制方法，鲁棒控制方法；提出了柔性机械臂的自适应最优控制方法；在实验装置上对所提出的理论与方法进行了实际验证。在此基金的资助下，我们出版学术专著1部，发表学论文30篇，其中被SCI收录6篇，配养出博士和硕士各1名，培养博士后1名；在此基础上获2000年国家杰出青年科学基金，并入选教育部跨世纪优秀人才培养计划。
结论摘要：
英文主题词Nonlinear systems, time-varying systems, robust control
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