中文摘要：

触觉再现技术是发展我国遥操作智能机器人的急需，如何使操作者获得温和舒服清晰有效的触觉感受是遥操作智能机器人研究中亟待解决的关键问题。项目在前一个基金项目基础上，结合国内外研究现状，丰富触觉斜坡理论内涵，创造性地提出了水射流触觉再现新思想新方法，并进一步提出施加声波或超声作用消除时间适应性困难，及采用压强－温度二维融合触觉再现技术使操作者获得类似自然触觉感受的技术方案。项目将研制水射流触觉再现实验系

结论摘要：

触觉显示技术是当前的研究前沿和热点，同时也是发展我国遥操作智能机器人及感觉功能替代的技术急需，探索和发展新型触觉显示器是触觉技术研究的重要任务。课题组在研究积累的基础上，首次提出了基于水射流刺激的触觉显示技术，在对射流触觉进行深入研究的基础上，建立了基于斜坡理论的射流触觉环境模型，研究了指端触觉显示的模型特征，研究了几何图文的射流触觉显示技术及"彩色"图文的射流触觉显示技术。课题组研制了2×3阵列的水射流触觉显示器，及基于PC应用的水射流触觉再现控制系统，并开发了可扩展至256点阵的基于以太网应用的嵌入式触觉显示驱动装置。经过三年的不懈努力，课题组取得许多重要研究成果，共发表学术论文10篇，其中SCI一篇，EI三篇，参加国际会议2次，申报"基于水射流刺激的机器人触觉再现方法及装置"、" 基于射流技术的触觉图文显示装置及显示方法"及" 基于多维刺激的彩色射流触觉图文显示装置及显示方法"等国家发明专利3项。课题研究成果对于完善和推动触觉显示技术发展，使操作者获得温和舒服的触觉感受具有重要价值，可在未来应用于遥机器人控制、消防救灾及健康人群娱乐和残疾人群感觉功能替代，造福人类社会。