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不确定非完整动力学系统新型控制策略研究
  • 项目名称：不确定非完整动力学系统新型控制策略研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60174003
  • 申请代码：F030101
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2002-01-01-2004-12-01
  • 项目负责人：霍伟
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京航空航天大学
  • 批准年度：2001
中文摘要：

本项目利用近年新出现的微分平坦性理论和递阶模糊逻辑系统理论研究含模型不确定性的非完整动力学系统控制问题,内容包括:建立不确定非完整动力学系统的平坦化递阶控制设计和平坦近似控制理论,建立自适应递阶模糊控制理论并用于不确定非完整系统控制,发展多传感器信息融合控制策略并进行实验研究.项目研究具有开创性与重要实用价值.

中文主题词： 不确定非完整系统；分层模糊控制；模糊变结构控制；基于无源性的控制设计；移动机器人控制
结论摘要：

英文主题词uncertain nonholonomic systems;hierachcal fuzzy control;fuzzy variable structure control;cotrol design based on passivity; mobile robot control

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 5
  • 9
  • 0
  • 0
  • 1
期刊论文
不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器
基于分层模糊系统的间接自适应控制
具有任意形状隶属函数的分层模糊系统逼近性能研究
基于模糊基函数的预测函数控制
含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制
会议论文
不确定非完整动力学系统自适应和变结构镇定律的统一设计方法
（1,1）型移动机器人的指数镇定律设计
参数不确定移动机器人车轮打滑的辩识与补偿
基于交替发射及滑模平滑的超声数据处理研究
带拖车移动机器人的路径跟踪控制
移动机器人路径跟踪的临时路径方法
移动机器人路径跟踪的自适应模糊控制方法
不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定
一类非线性系统的模糊预测函数控制
著作
机器人动力学与控制
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