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受非完整约束非线性动力学系统的控制研究
  • 项目名称：受非完整约束非线性动力学系统的控制研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：69774009
  • 申请代码：F030101
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：1998-01-01-2000-12-01
  • 项目负责人：霍伟
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京航空航天大学
  • 批准年度：1997
中文摘要：

本项目研究含建模不确定性非完整动力学系统的镇定和轨迹跟踪控制问题及其在移动机器人中的应用。对惯性参数未知的非完整动力学系统提出了多种时变自适应反馈镇定方案，对动力学模型未知的非完整动力学系统设计出多种鲁棒指数镇定律，对不确定非完整动力学系统设计了一阶动态轨迹跟踪控制器，提出了新的多变量自适应滑模控制器设计方法并用其设计了不确定非完整动力学系统的智能控制方案。应用所得理论结果设计了移动机器人镇定和轨迹跟踪控制器，并研究了移动机器人准指数镇定设计，及输入受限不确定非完整动力学系统控制和非完整控制系统新标准型等问题。这些新结果丰富和发展了非完整控制系统理论。

中文主题词： 非线性控制系统；非完整约束；不确定动力学系统；镇定；轨迹跟踪
结论摘要：

英文主题词nonholonomic system control, uncertain system control, stabilization, trajectory tracking, mobile robot control

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 21
  • 6
  • 0
  • 0
  • 0
期刊论文
一类不确定非完整动力学系统的时变镇定
非完整链式系统的输出跟踪控制- - - - 动态扩展线性化方法
一类不确定非完整动力学系统的鲁棒控制
不确定非完整动力学系统的指数镇定
Adaptive stabilization of uncertain dynamic nonholonomic systems
一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定
动态非完整动力学系统的指数镇定及其在一类移动机器人中的应用
不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定
Time-varying Adaptive Control of Uncertain Dynamic Nonholonomic Systems
一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用
Trajectory tracking control of dynamic nonholonomic systems with unknown dynamics
非完整链式系统的路径规划———多项式拟合法
非完整控制系统的迭代指数镇定设计
On stabilization of uncertain dynamic nonholonomic systems
用滑动模态实现一类不确定非完整动力学系统的指数镇定
链式系统轨迹跟踪控制；一种新方案
受非完整约束移动机器人的跟踪控制
Tracking control of uncertain dynamic nonholonomic systems and its application to wheeled mobile rob
Variable Structure Exponential Stabilization of Chained Systems Based on the Extended Nonholonomic I
Stabilization of uncertain nonholonomic dynamic systems with bounded inputs
链式系统的轨迹跟踪控制
会议论文
Quasi-exponential Stabilization of Wheeled Mobile Robots with Uncertainty
Tracking control of wheeled mobile robots with unknown dynamics
Adaptive robust stabilization of uncertain nonholonomic mechanical systems
ε-Stabilization of chained systems with input constraints
Order-reduced stabilization design of nonholonomic chained systems based on new canonical forms
On tracking control of nonholonomic systems
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