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中文摘要：
海洋环境能源包括波浪能、潮汐能、温差能等。其中，温差能在海洋能源中较为稳定。温差能驱动的水下滑翔器由于其出色的续航能力，在海洋环境监测领域有着良好的应用前景。本项目围绕水下滑翔器的能源利用效率总体目标，以减少滑翔运动及其操纵系统的能源消耗，提高滑翔效率，优化其操纵性为性能要求，研究其运动机理与动力学行为。主要研究内容包括(1) 建立完整的水下滑翔器的多体系统动力学模型；(2) 通过对生物滑翔运动机理与水下滑翔器设计的映射关系的研究，结合计算流体力学(CFD)软件优化水下滑翔器的外部形状与流体动力布局；(3) 研究水下滑翔器操纵性，分析模型中的物理及几何参数的不确定性对滑翔器动力学行为特性的扰动，找出关键影响因素；(4) 水下滑翔器系统水域试验研究。
结论摘要：
英文主题词underwater glider; dynamics behavior; multibody dynamics theory; maneuverability
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