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中文摘要：
密切结合电子、食品、医药和轻工等行业对高速、高精度执行机构的重要需求，本项目系统研究了一类含刚柔混合支链的高速并联机械手的设计理论与方法，内容涉及结构学、运动学、刚体动力学与弹性动力学，并以具有我国自主知识产权的三平动自由度高速并联机械手Delta-S为对象，攻克了原型样机建造与综合性能检测关键技术，为该类含刚柔混合支链的高速并联机械手的工程应用奠定了坚实基础。结合上述研究，在CIRP Annals、Science in China等国内外期刊及会议上发表（含录用）论文17篇，已被SCI/EI/ISTP检索11篇次。申报国家发明专利4项，已授权1项。
结论摘要：
英文主题词parallel robot; high-speed; flexibility; dynamic design
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