中文摘要：

半挂汽车列车因采用铰接和多轴结构且质心较高，其操纵性和行驶稳定性都较差。虽然旨在改善汽车操纵稳定性的稳定增强系统和意在探究车辆失稳机理的非线性动力学分岔都得到了广泛研究和应用，然而现有文献中鲜见二者的有效结合，未能充分挖掘分岔技术在控制器设计中的应用潜力。本申请项目拟将分岔技术引入半挂汽车列车稳定增强系统控制算法设计中，通过控制参数优化重塑车辆系统的整体分岔行为、抑制不期望分岔，从而实现扩大车辆行驶稳定工作区域的目的。基于分岔分析确定稳定性量化指标和车辆运动的期望响应，提出实用化的面向控制算法设计的分岔分析方法。通过分岔分析探明半挂汽车列车失稳机理，研究主动转向和主动制动对失稳控制的有效性，为整车控制输入在各子系统间的最优分配提供依据。建立基于分岔重塑的半挂汽车列车稳定性分析和控制一体化方法，提高控制系统设计效率和控制效果，为车辆稳定增强系统的设计提供理论基础和关键技术支持。

结论摘要：

半挂汽车列车因采用铰接和多轴结构且质心较高，其操纵性和行驶稳定性都较差。虽然旨在改善汽车操纵稳定性的稳定增强系统和意在探究车辆失稳机理的非线性动力学分岔都得到了广泛研究和应用，然而现有文献中鲜见二者的有效结合，未能充分挖掘分岔技术在控制器设计中的应用潜力。本项目将分岔技术引入半挂汽车列车稳定增强系统控制算法设计中，通过控制参数优化重塑车辆系统的整体分岔行为、抑制不期望分岔，从而实现扩大车辆行驶稳定工作区域的目的。通过分岔分析探明半挂汽车列车失稳机理，研究了主动转向和主动制动对失稳控制的有效性，为整车控制输入在各子系统间的最优分配提供依据。确定了稳定性量化指标和车辆运动的期望响应，提出了实用化的面向控制算法设计的分岔分析方法。建立了基于分岔重塑的半挂汽车列车稳定性分析和控制一体化方法，提高了控制系统设计效率和控制效果，为车辆稳定增强系统的设计提供了理论基础和关键技术支持。