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深海采矿系统多维运动补偿器的运动学设计
  • 期刊名称：液压与气动.已录用，定于2009年第3期发表
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]广东工业大学机电工程学院,广东广州510090
  • 相关基金：广东省自然科学基金项目（06300273）,国家自然科学基金项目（50575044）
  • 相关项目：海洋作业装置三维运动补偿系统的研究
关键词： 深海采矿, 6-SPS结构Stewart平台, 多维运动补偿器, 工作空间
中文摘要：

根据采矿船在海浪中的运动情况，确定了深海采矿系统多维运动补偿器要满足的运动学要求。提出了基于6-SPS结构Stewart平台的采矿系统多维运动补偿器的设计方案，确定了平台的结构尺寸。运用matlab绘制出了补偿器的工作空间图形，证明设计的尺寸满足运动学要求。

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