中文摘要：

提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该算法的可行性与有效性。

英文摘要：

This paper presented a new map building method using sonar data. Utilized Bayes＇ rule to estimate the probability that an occupancy grid being occupied and to deal with sonar information fusion which highly overcame the uncertainty. Also updated the global map from local map using Bayes＇ rules. Experimental results indicate the feasibility and validity of this approach.