中文摘要：

基于焊缝纹理特征的视觉识别方法，对于在多层多道焊的后续焊、盖面焊步骤中实现焊缝自动跟踪具有重要意义．从充分利用焊缝图像纹理特征的思路出发，分别对焊缝视觉识别的两个步骤（图像处理和位置识别）进行了方法探究和算法设计．在图像处理中使用了±45°的Sobel算子进行边缘检测，在位置识别中结合了投影法和区域积分的方法，用以确定焊缝中轴线的位置．结果表明，提出的方法在原理上简单易行，且能够同时满足实时性和准确性的要求．