中文摘要：

不同于以往将自动化焊接的视觉传感技术分为主动视觉、被动视觉或一维、二维、三维视觉，根据焊接视觉传感所提取的对象信息（特征），提出一种新的对焊缝识别视觉传感技术的分类思路，该分类将已有的视觉传感方法分为以下二类：基于待焊工件的宏观三维结构特征的视觉传感，以及基于待焊工件区域光学特征的视觉传感。在上述分类思想的指导下，根据待焊工件（尤其是多层多道焊缝）具有明显纹理特征的特点，提出了基于纹理分析的待焊区识别方法，该方法利用待焊区的一个以往不被关注的但又十分明显的特征实现待焊区的自动识别。