位置:成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
空间全柔性并联机构动力学分析
  • ISSN号:1000-1298
  • 期刊名称:《农业机械学报》
  • 时间:0
  • 分类:TH113[机械工程—机械设计及理论]
  • 作者机构:[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130, [2]天津大学机械工程学院,天津300072
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(50705064); 天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC01400)
中文摘要:

针对精密柔性机构多自由度高精度运动的需求,以传统Delta并联机构为基础,设计了一种采用压电陶瓷驱动方式的空间柔性并联机构,基于伪刚体模型进行运动学分析。将从动臂质量分布作简化处理并主要考虑结构中柔性铰链的弹性应变能,利用拉格朗日方程建立动力学弹性振动微分方程,得到其固有频率表达式,并结合实际结构参数得到了相应的理论结果。3个主要运动方向的三阶固有频率的试验结果和理论分析结果误差分别为:12.71%、12.14%和14.90%,有限元仿真结果和试验结果误差分别为:6.20%、5.66%和10.28%,表明理论分析时所作的简化处理合理,得到的动力学数学模型有效、可信。

英文摘要:

Due to the requirement of multi-dimensional nanometer level positioning of the compliant precision mechanism, a piezo-driven spatial compliant parallel mechanism was presented through the conventional Delta parallel mechanism. The inverse kinematics was developed on the basis of the Pseudo-Rigid-Body (PRB) model. After the simplifying of the mass of passive arm and calculating the strain energy of the flexure hinges, the dynamic equation was established through the Lagrangian approach, and the natural frequencies are evaluated by utilizing the geometric parameters. Three natural frequency errors, which were along with three primary translation directions, between the experiment results and the theoretical analysis were 12. 71% ,12. 14% and 14. 90%. The error between the finite element simulation and the theoretical results were 6.20% ,5.66% and 10.28%. The results also showed that the simplified process during the theoretical analysis was reasonable and the derived mathematics model was creditable.

同期刊论文项目
同项目期刊论文
期刊信息
  • 《农业机械学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院
  • 主编:任露泉
  • 地址:北京德胜门外北沙滩一号6号信箱
  • 邮编:100083
  • 邮箱:njxb@caams.org.cn
  • 电话:010-64882610 64867367
  • 国际标准刊号:ISSN:1000-1298
  • 国内统一刊号:ISSN:11-1964/S
  • 邮发代号:2-363
  • 获奖情况:
  • 荣获中国科协优秀期刊二等奖,1997~2000年连续4年获中国科协择优资金,被列入中国期刊方阵,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘(网络版),英国农业与生物科学研究中心文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版),中国北大核心期刊(2000版)
  • 被引量:42884