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无人机微型姿态航向系统数据处理
  • ISSN号：1672-7207
  • 期刊名称：《中南大学学报：自然科学版》
  • 时间：0
  • 分类：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计;航空宇航科学技术]
  • 作者机构：[1]天津大学电气与自动化工程学院,天津大学机器人与自主系统研究所,天津市过程检测与控制重点实验室
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(60804004,90916004);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NECT-09-0590)
作者： 宋英麟[1], 鲜斌[1], 茹滨超[1], 曹美会[1]
关键词： 微型姿态航向系统, MEMS传感器, 四元数, 梯度下降
中文摘要：

针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,用于微型AHRS系统的姿态数据解算,获取较高精度的动态姿态测量数据。实验结果表明,采用基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,有效提高了微型AHRS系统的测量精度。

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期刊信息
  • 《中南大学学报：自然科学版》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:教育部
  • 主办单位:中南大学
  • 主编：黄伯云
  • 地址：湖南长沙中南大学校本部
  • 邮编：410083
  • 邮箱：zngdxb@csu.edu.cn
  • 电话：0731-88879765
  • 国际标准刊号：ISSN：1672-7207
  • 国内统一刊号：ISSN：43-1426/N
  • 邮发代号:42-19
  • 获奖情况:
  • 首届全国优秀科技期刊评比一等奖,第二届全国优秀科技期刊评比一等奖,首届中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,英国科学文摘数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:20874