微小型多旋翼无人机系统分析与高性能姿态/航迹控制研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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微小型多旋翼无人机系统分析与高性能姿态/航迹控制研究

项目名称：微小型多旋翼无人机系统分析与高性能姿态/航迹控制研究
项目类别：青年科学基金项目
批准号：60804004
申请代码：F030101
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2009-01-01-2011-12-31

项目负责人：鲜斌
负责人职称：教授
依托单位：天津大学
批准年度：2008

中文摘要：

微小型多旋翼无人机在民用与军事领域拥有广阔的应用前景，而飞行控制是其关键技术之一。此类飞行器的高度非线性、欠驱动特性、运动的强耦合特性、动力学模型的高度不确定性等因素，使得传统控制设计理论难以获得高性能的姿态与航迹控制。本项目主要以微小型四旋翼无人机作为研究对象，针对目前控制设计中存在的问题，采用理论与实践结合的研究方法，建立其在低雷诺数条件下较为精确的动力学模型，同时构造能避免奇异性的运动学模型。研究非线性鲁棒自适应全反馈控制器，解决姿态与控制中存在的不确定性和扰动的影响，实现姿态和航迹的高精度跟踪控制；研究非线性鲁棒输出反馈控制器，在缺少速度反馈信号的条件下，抑制扰动和参数摄动的影响，实现稳定的姿态镇定与位置跟踪；从理论上确保控制设计的稳定性和收敛性，并在仿真平台与实时控制平台上验证无人机模型与控制方法。

中文主题词：小型无人机；多旋翼；欠驱动，鲁棒自适应控制；输出反馈控制

结论摘要：

英文主题词Unmanned Aerial Vehicles; Multi-Rotors; Underactuated; Robust Adaptive Control; Output Feedback Control

成果综合统计