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基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪
  • 期刊名称：控制与决策
  • 时间：0
  • 页码：2000，15（5）, 599-602
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：华南理工大学自动控制工程系,广州510641
  • 相关基金：国家 8 6 3计划项目!(980 5 - 19)
  • 相关项目：非对合系统的鲁棒控制及在非完整机器人中的应用
作者： 胡终须,胡跃明,毛综源|
关键词： 移动机器人, 交结构控制, 动态模型, 鲁棒控制
中文摘要：

提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但满足“匹配条件”的情况下，设计了一种滑动控制器。仿真结果表明，当系统的质量、转动惯量、结构参数等存在较在误差时仍能实现精确跟踪，具有良好的鲁棒性。

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期刊论文 22
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