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中文摘要：
在地球中的错误方程修理了的 IMU (惯性的测量单位) 协调第一被介绍。过滤的褪色的 Kalman 简单地被介绍，它的缺点被分析，然后，适应过滤在 IMU/GPS 综合航行系统，适应因素被褪色的因素在代替被使用。一个实际例子被给。当在 IMU/GPS 综合航行系统适用时，结果证明与褪色的因素相结合的适应过滤器有效、可靠。
英文摘要：
The IMU（inertial measurement unit） error equations in the earth fixed coordinates are introduced firstly. A fading Kalman filtering is simply introduced and its shortcomings are analyzed, then an adaptive filtering is applied in IMU/GPS integrated navigation system, in which the adaptive factor is replaced by the fading factor. A practical example is given. The resuits prove that the adaptive filter combined with the fading factor is valid and reliable when applied in IMU/GPS integrated navigation system.
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