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中文摘要：
提出了一种新型的两轮并列式月球探测车。该车体积小、重量轻、驱动能力强，转向灵活（零半径转向），具有避障能力、抗倾覆及自动复位能力，能以任意姿态着陆运行，满足了月球探测车小型化、轻量化的要求。同时利用群控漫游技术进行各车的协调控制。该系统为今后的月球探测提供了更加适应月球环境的移动载体。
结论摘要：
作为探月工程的重要组成部分，月球探测车是月面探测和取样返回的主要实施工具。本项目提出了一种新型两轮并列式月球探测车，该车采用两个平行轮独立驱动，是一种具有抗倾覆能力及可组合能力的微小型探测车。建立了两轮并列式月球探测车运动学、动力学仿真平台，通过建模和运动仿真，分析了该探测车的运动能力、抗倾覆能力和运动灵活性，探讨了多车组合的方案，并对所提出的探测车的结构参数进行了优化设计。完成了探测车机械结构和电控系统的设计和样机研制，研究了探测车的运动稳定性及其控制策略。提出了将多个两轮并列式月球探测车组成群系统，利用群控漫游技术，合作完成探测任务的思想，研究了群控系统组成、控制模式、视觉系统、路径规划、无线通讯和多车的协作机制等关键技术，并进行了多车群控系统的设计和模拟实验。该系统为今后的月球探测提供了更加适应月球环境的移动载体。
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