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基于多传感信息融合的机器蟑螂运动平稳性的关键技术研究
  • 项目名称：基于多传感信息融合的机器蟑螂运动平稳性的关键技术研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60775059
  • 申请代码：F030604
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2008-01-01-2010-12-31
  • 项目负责人：于守谦
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京航空航天大学
  • 批准年度：2007
中文摘要：

基于仿生学原理，分析研究了蟑螂机器人为实现运动快速、敏捷、稳定的要求，而应满足的机构学设计、多传感信息处理和融合、以及智能化控制问题；对蟑螂机器人的多轴控制问题进行了重点研究，并且对多传感信息融合技术在蟑螂机器人上的应用、腿机构的设计及其运动学控制进行了深入的探索；提出了将机构和信息处理有机结合，通过先进控制规律实现机构的时变运动，利用误差反馈消除信息误差的设计思想；采用片上可编程系统，引入神经网络技术于FPGA，实现信息高速自适应记忆并行处理机制，实时获取蟑螂机器人在非结构化环境下的多传感信息融合。基于蟑螂运动控制的特点，本课题提出模块化主从控制器和嵌入式的分布式控制思想，开发了基于舵机和高性能伺服电机的3套样机，研制了柔性关节，为解决非线性系统建模误差、扰动等因素造成的控制困难，本课题提出了基于鲁棒信息滤波器的Backstepping 分散自适应控制方案，最终实现了蟑螂机器人的运动平稳性和灵活性。在EI源的国内杂志和国际会议上发表论文（含已录用）25篇，在国内核心期刊上发表论文（含已录用）14篇，其中EI检索32篇，申请发明专利2项，出版英文专著的章节1篇。

中文主题词： 蟑螂机器人；分散自适应控制；多传感信息融合；移动并联机器人
结论摘要：

英文主题词Cockroach Robot; Decentralized Adaptive Control; Multi-Sensor Information Fusion; Mobile Parallel Robot

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 20
  • 24
  • 2
  • 0
  • 0
期刊论文
基于PSD的触须传感器设计及在移动机器人中的应用
蟑螂机器人仿生机理及运动控制
Quadric error metrics for mesh simplification based on feature matrix
3D laser scanning algorithm with humanoid-eye function
基于激光测距的3维景深图像重构与辨识
Mechanism optimization of bionic cockroach robot based on locomotion dexterity
Kinematics Analysis and Experiment of a Cockroach-Like Robot
基于改进人工势场法的移动机器人路径规划
蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现
基于双四杆机构的蟑螂机器人设计与分析
基于粒子群算法的多阈值图像分割
Design and implementation of a novel hinge for spherical metamorphic mechanisms
Trajectory control and online monitoring of a parallel planar robot
Development of PCI-based multi-axis controller
基于PXI总线的RS422通信卡的设计与应用
基于PCI总线的主从式多轴控制器开发
基于人工免疫的彩色图像颜色约减算法
平面并联机器人的轨迹控制与在线监控
会议论文
Analysis of locomotion performance affected by flexible materials for a bionic cockroach robot
The control of dynamixel RX-28 based on VC++ for the locomotion of cockroach robot
Tripod gaits planning and kinematics analysis of a hexapod robot
The application of HPI in laser scanning system based on dual-DSP
Swarm robotic odor source localization using ant colony algorithm
3D reconstruction embedded system based on laser scanner for mobile robot
An adaptive speed-adjustable scheme for 3D laser scanning based on FPGA and DSP
An improved quadric error metrics based on feature matrix
Implementation of 3-axis linear interpolation in a FPGA-based 4-axis motion controller
Mathematical model of coordinate transformations for 3D depth-of-field collection system
Dynamics analysis and trajectory tracking control for a cockroach-like robot
An improved BP neural network based on GA for 3D laser data repairing
Multi-vision information fusion of a laser scanning system
A flexible-resolution 3D laser scanning method based on DSP
Optical analysis for the laser scanning system
Construction and realization of a 3D perceptual system based on 2D laser radar
Spline-Interpolation based PVT Algorithm and Application in a Bionic Cockroach Robot
PMAC-based control system for a cable-driven spherical joint with angle feedback
Study on the key technology of integrated analog chip test and system design
Research on inverter based on nios II and system
A highly flexible virtual physics-based control framework for multi-robot chemical plume tracing
The design and analysis of cockroach robot based on the couple four-bar linkage mechanism
A virtual tail model for intelligent vehicle following systems
Stiffness analysis of 3-DOF spherical joint based on cable-driven humanoid arm
专利
一种基于双四连杆机构的仿生蟑螂机器人
一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器
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期刊论文 13 著作 3
于守谦的项目