中文摘要：

带有不确定性的解耦控制问题是工业控制领域的研究热点。近来，对MIMO系统表现优秀的ADRC技术得到了许多关注，已有很多应用成果。一些应用研究已超出了现有ADRC 理论分析的适用范围，需要新的理论支持。本项目拟采用严格的数学工具，研究阶、相对阶和参数均不确定的MIMO 系统ADRC 解耦问题对应用研究中积累的问题和经验给出严格的数学描述；证明开环稳定系统和最小相位系统的ADRC 闭环稳定性, 给出参数整定方法及闭环动态特性描述；分析更一般的对象；给出基于已知的PID 控制快速设计和整定ADRC 的流程，并分析此时的闭环动态特性。开展本项目有助于探明ADRC 优秀性能的成因，揭示ADRC 解耦问题的一般规律，为MIMO对象的ADRC 设计和整定提供理论支撑和一般思路，从而促进ADRC 理论与应用研究的发展。