中文摘要：

多机协同控制是目前无人机应用领域亟等解决的关键技术难题之一，本申请紧紧围绕非确定环境下多无人机自主协同这一科学问题，采用分层理论与智能优化相结合的技术手段来构建一个基于分层理论的多机协同控制算法模型，提出利用"分层协作感知"算子来提取非确定环境下的主特征向量，利用"层场景引擎"吸引子来进一步优化多机协同任务分配模块和快速路径寻优，以提高无人机的自主协同能力和多机协同的实时性，重点研究的关键问题包括1）构建一个非确定环境下的多机协同控制算法；2)确立一个基于"分层协作感知"算子和"层场景引擎"吸引子的基于分层理论的多机协同控制数学模型；3)模拟并完善非确定环境下多机协同路径寻优快速计算及动态任务规划等。此研究成果对提高多无人机在非确定环境下协同作战能力有较强的理论参考价值。