具有轮、腿复合功能的移动平台新机构研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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具有轮、腿复合功能的移动平台新机构研究

项目名称：具有轮、腿复合功能的移动平台新机构研究
项目类别：面上项目
批准号：50475058
申请代码：E050101
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2005-01-01-2007-12-31

项目负责人：潘存云
负责人职称：教授
依托单位：中国人民解放军国防科学技术大学
批准年度：2004

中文摘要：

申请者提出了一种全新的移动平台驱动机构，本项目主要研究这种新型机构所涉及的若干关键技术，包括柔性传动轴以及由多轴构成移动平台的结构形式研究、单轴姿态控制执行机构研究、多轴协调运动控制算法研究、转弯操作机构传动装置研究、柔性传动轴的运动学建模与仿真研究、柔性传动轴的动力学建模与仿真研究、跨步移动时各柔性传动轴的末端轨迹规划算法研究等内容。传统的轮式移动和步行腿移动分别是两种截然不同的移动方式，各有

中文主题词：机构学；柔性传动轴；移动平台；结构设计

英文摘要：

mechanism； the flexible trans

英文主题词： mechanism； the flexible trans

结论摘要：

本项目研究目标是研制一种全新的移动平台驱动机构，使其同时具有轮式驱动和跨步移动双重功能。本项目围绕这一新型机构所涉及的若干关键技术展开全面深入地研究并取得了如下成果 1）提出并研制了一种同时具有轮式移动和跨步移动双重功能的柔性传动轴新机构，该机构具有全方位偏转运动功能，偏转角度可达±90 ，因而可实现小半径机动转向及跨越障碍。 2）以柔性传动轴为基础，提出并研制了一种具有轮、腿复合功能的新型移动平台，理论分析和试验结果表明新型移动平台具有比传统车辆更好的机动性能和越野性能。 3）完成了对新型柔性传动轴机构的理论分析，包括柔性传动轴的运动学建模与仿真研究、柔性传动轴核心部件球齿轮传动的接触分析、输出轴定向误差分析，精加工原理探索与分析，输出轴末端轨迹规划算法算研究、动力学建模与仿真研究。本项目研究对象是一项原创性的成果，具有完全的知识产权，课题组已将该机构申请了国家技术发明专利，发表在《机械工程学报》上的论文"渐开线球齿轮"荣获第四届中国科学优秀期刊论文奖。因此，本项目研究无论是对于丰富机构学的理论研究，还是工程实际应用都具有重要的意义。

成果综合统计