深海稀软底质及未知强干扰环境作业机器人组合导航研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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深海稀软底质及未知强干扰环境作业机器人组合导航研究

项目名称：深海稀软底质及未知强干扰环境作业机器人组合导航研究
项目类别：青年科学基金项目
批准号：60505018
申请代码：F030604
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2006-01-01-2006-12-31

项目负责人：陈峰
负责人职称：讲师
依托单位：中南大学
批准年度：2005

中文摘要：

在流塑状极稀软行走底质、深海底环境未知、多噪声干扰、浑浊沉积物浮云、不确定性海流等极限条件下，深海底作业机器人导航面临车体打滑严重、不均匀，关键运动学参数无法准确获取；环境感知被复杂背景噪声干扰；深海底精确定位难以实现等诸多困难。本项目针对深海"稀软"底质未知强干扰环境，研究基于地面力学、海底流体力学、液压驱动理论的深海底作业机器车动力学建模理论，实现对车体关键运动参数有效估计；研究基于小波理论的

中文主题词：深海底采矿作业机器人；运动建模；参数估计；组合导航；半实物仿

英文摘要：

deep seabed mining robot;motio

英文主题词： deep seabed mining robot;motio

结论摘要：

作为深海作业技术的基础性研究，深海底采矿作业机器人导航控制的研究具有重要的战略意义。本项目围绕深海底采矿作业机器人导航的关键技术问题运动建模，关键运动参数在线估计，导航控制算法等进行了深入的研究并取得了一定的成果。主要体现在以下几方面（1）建立了深海底采矿作业机器人动力学模型和运动学模型。（2）提出了深海底采矿作业机器人关键运动参数在线计算模型，建立了深海底采矿作业机器人左右履带打滑率和左右履带驱动轮有效半径的非线性参数估计模型。（3）设计了深海底采矿作业机器人运动控制系统及各模块的功能。（4）提出了一种模糊控制的不等分状态时间轨线规划方法，并设计了基于模糊专家的交叉耦合控制器，实现了深海底采矿作业机器人的精确组合导航。（5）建立了深海底采矿作业机器人的半实物仿真系统，开展了实验研究。

成果综合统计