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复杂环境下机器人高精度无标定视觉伺服控制
  • 项目名称：复杂环境下机器人高精度无标定视觉伺服控制
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60675048
  • 申请代码：F030601
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2007-01-01-2009-12-31
  • 项目负责人：刘丁
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：西安理工大学
  • 批准年度：2006
中文摘要：

本申请针对复杂环境下机器人视觉控制难以实现标定、易受干扰、精度低等问题展开研究。通过研究和分析自抗扰控制器(Auto Disturbance Rejection Controller:ADRC)与图像雅可比矩阵，设计实现机器人在不需要手眼关系标定模型的状况下，具有ADRC和图像雅可比矩阵的双环结构的机器人无标定视觉伺服控制。在所提出的控制方案中，内环采用Kalman-Bucy滤波估计算法得到图像雅

中文主题词： 机器人视觉伺服;无标定;自抗扰控制器;亚像素
成果综合统计
成果类型
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期刊论文
改进PIC的背景重构算法与运动目标检测新方法
基于改进变尺度混沌优化的自标定位置视觉伺服
An improved self-calibration approach based on adaptive genetic algorithm for position-based visual
基于混沌粒子群优化的图像相关匹配算法研究
基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制
基于 LS-SVR 的机器人空间 4DOF 无标定视觉定位
一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法
Parameters Selection of LS-SVR Based on AIA and Its Application in Nonlinear System Modeling
仿人视觉过程的机器人视觉伺服系统研究
基于背景重建的多运动目标检测与跟踪
自适应卡尔曼滤波器在机器人控制中的应用
基于图像的机器人视觉伺服免疫控制
改进 PIC 的背景重构算法与运动目标检测新方法?.
基于支持向量机的非线性离散动力学系统控制
基于AIA优化LS-SVR的参数选取及在非线性系统辨识中的应用
基于动态神经网络支持向量机的FPGA实现
基于LS—SVR的机器人空间4DOF无标定视觉定位
有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建
基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建
动态环境下基于路径规划的机器人同步定位与地图构建
统计特性突变下的机器人同步定位与地图构建
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