中文摘要：

随着外科手术模拟、肢体康复工程、全民健身和体育训练等领域的迅猛增长的社会需求，以智能机器人为媒介的力觉交互技术被用来进行人的运动/动作技能训练和技能传递的研究，在这些系统中，由机器人提供逼真、实时的力觉，与计算机提供的三维图形融合显示，引导操作者完成操作过程。本项目研究以智能机器人作为媒介的汉字书写动作技能训练的理论和方法，即如何将计算机内预设的专家级汉字书写动作技能，通过丰富的力觉和图形等感觉信息传递给初学者，起到加速其学习效率，巩固学习效果的作用。基于该训练理论和方法，研制计算机辅助动作技能训练实验系统。通过人体实验，提炼出动作技能训练的通用方法，探索灵巧操作过程中肌肉动作技能的通用表达模型和技能学习规律，为复杂运动觉技能训练，如外科手术操作技巧学习、患者术后肢体康复训练、虚拟装配操作等提供关键技术积累。