中文摘要：

自主移动机器人在未知环境下作业时，首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题，而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的。本研究针对未知环境下移动机器人的自主导航任务，以同步自定位和地图创建理论、方法和关键技术为重点，以概率论、随机过程、灰色系统理论为不确定性处理工具，以全景视觉、激光雷达和里程计的集成系统为多传感器平台，研究移动机器人在同步自定位和地图创建过程中的迭代机制、感知、规划和控制方法，采用递阶混合式地图和多机器人协作方法，解决不确定性信息处理、计算复杂性和收敛性等难题，最终建立起具有高实用性的实验样机和多机器人系统，并针对未知楼层环境的救援搜寻任务进行实验研究和演示。为提高移动机器人在未知环境中的自主能力提供理论基础和技术方法。

结论摘要：

自主移动机器人在未知环境下作业时，首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题，而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的。本研究针对未知环境下移动机器人的自主导航任务，以同步自定位和地图创建理论、方法和关键技术为重点，以概率论和随机过程为不确定性处理工具，以全景视觉、激光雷达和里程计的集成系统为多传感器平台，研究移动机器人在同步自定位和地图创建过程中的迭代机制、感知、规划和控制方法，采用递阶混合式地图和多机器人协作方法，解决了不确定性信息处理、计算复杂性和收敛性等难题。最终建立了具有高实用性的实验样机和多机器人系统，并针对未知楼层环境的救援搜寻任务进行实验研究和演示。为提高移动机器人在未知环境中的自主能力提供理论基础和技术方法。