中文摘要：

脑控仿生机器人具有广阔的应用前景。面对可解码脑电信号模式数量少、解码存在时间延迟与误码等脑机接口技术现状对脑控机器人发展的制约，本项目以四足机器人为对象，针对人脑意图受限映射下脑机交互与协作的基础理论与关键技术，围绕具有多层次人脑意图识别和容差容错机制特征的脑机交互，以及脑控机器人动作行为控制等科学问题开展研究，具体包括复杂任务环境中的脑机交互作用机理和协作机制；脑电信号解码容差与意图识别容错；脑控仿生机器人的行为控制体系结构和动作生成方法；脑控四足机器人的原理样机研制与综合测试评价等。本项目的顺利实施预期在理论和技术上有所突破揭示脑机交互作用机理，提出面向复杂任务环境的具有人脑意图识别和脑电信号容错的脑机协作方法；提出脑控四足机器人的行为控制体系结构、动作生成方法与优化方法；研发脑控四足机器人系统原理样机。本项目的研究具有基础性和前瞻性，并将有力推动脑控机器人的应用进程。