中文摘要：

微小型仿生机电系统机器鱼具有良好的机动性、灵活性和高效率，在狭窄或危险水下环境中的监测、水下救捞、水下设备的检测与维修等工作中具有良好的应用前景。本课题结合MEMS微传感器、控制机理、仿生学理论、信息处理方法、控制系统集成等多方面的理论和技术，深入研究微小型仿生机器鱼中MEMS微传感器网络的设计、微传感器的数据融合、水动力学特性分析、机构设计与优化、运动的控制与优化、微机电系统软硬件集成等理论与技术中的关键问题，为水下作业型微机电系统的开发与应用提供必要的理论和技术基础。

结论摘要：

微小型仿生机电系统机器鱼具有良好的机动性、灵活性和高效率，在狭窄或危险水下环境中的监测、水下救捞、水下设备的检测与维修等工作中具有良好的应用前景。本课题结合MEMS 微传感器、控制、仿生学理论、信息处理方法、控制系统集成等多方面的理论和技术，深入研究了微小型仿生机器鱼中MEMS 微传感器网络的设计、微传感器的数据融合、水动力学特性分析、机构设计与优化、运动控制、规划与优化、微机电系统软硬件集成、协调控制等理论与技术中的关键问题，为水下作业型微机电系统的开发与应用提供必要的理论和技术基础。