中文摘要：

项目针对焊接机器人柔性系统中复杂的信息特征，开展了基于信息优化的焊接机器人柔性系统协同控制研究。 项目搭建了一套基于外部图像传感方式的硬件系统。首先针对系统焊接机器人传感信息的获取及引导方式，设计了基于双目被动视觉方式的焊接机器人跟踪传感器硬件机构，设计了基于该传感器的标定方法，设计了适合焊接机器人系统的双目视觉图像处理方法；其次，开展了焊接机器人系统复杂信息网络传输研究，针对系统中复杂信息传输的特点，设计了基于网络信息传输算法，并针对信息传输的时延等特点设计相应的处理方法，网络信息传输实验证明，项目中所设计的信息传输方法高效快速，能够达到实时性要求；其次开展了基于PEITRI网理论的焊接机器人系统信息建模研究，设计了系统建模方法，分析了模型的基本性能，开展了模型仿真实验研究及模型优化研究，结果表明设计的模型正确可行；最后开展了基于优化模型的焊接机器人系统铝合金焊缝跟踪控制研究，设计了跟踪算法与跟踪实验，结果表明，系统运行可靠，控制能够达到实时性焊接要求。 项目研究为复杂焊接机器人生产线的优化与控制提供了基础研究。