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中文摘要：
基于Lagrange方程导出了3-RRS并联机器人的动力学模型，分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。结果表明，对于给定的运动规律，机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
英文摘要：
This paper presented the dynamics equations of a 3-RRS parallel manipulator based on the Lagrange equation, and addressed the dynamics characteristics of the mechanism. The equivalent moment of inertia, driving forces/torques and consumed energy of the mechanism were analyzed through an example. The results of numerical simulation show that, for a given motion, the configu- ration has a significant influence on the equivalent moment of inertia and driving forces/torques.
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