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中文摘要：
以“IPC＋PMAC”为控制核心、“RTLinux”为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统，实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能。通过实验与仿真结果对比验证，该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点，可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求。
英文摘要：
The experiment system of high-speed flexible planar 3 - RRR parallel robot is built on the ＂IPC ＋ PMAC＂ control kerol kernel and ＂RTLinux＂ development platform. The key functions for architecture homing and limiting, trajectory planning and control, and the system status monitoring have been implemented. The experiment and simulation results show that the system has high stability, openness and real-time performance. It can satisfy the experimental requirements of high speed, high acceleration and flexible planar 3 - RRR parallel robot.
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