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中文摘要：
采用DSP作为主处理器，设计出一种欠驱动机器人控制系统，满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求。实验结果表明，所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善，实时性好，控制系统稳定且效果良好。
英文摘要：
DSP is used as a main processor in a control system of a underactuated robot. The high - speed calculation of real - time dynamic control is satisfied. The experiment result shows that the whole control system has powerful function and good real- time ability,and the control system has good stability and performance .
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