位置:成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法
  • ISSN号:1003-9775
  • 期刊名称:《计算机辅助设计与图形学学报》
  • 时间:0
  • 分类:TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构:[1]三峡大学水电工程智能视觉监测湖北省重点实验室,宜昌443002, [2]南京师范大学江苏省三维打印装备与制造重点实验室,南京210042
  • 相关基金:国家自然科学基金(61272237,61273243);水电工程智能视觉监测湖北省重点实验室开放基金(2014KLA04,2014KLA12);江苏省三维打印装备与制造重点实验室开放基金(L2014071304);湖北省自然科学基金创新群体(2015CFA025);湖北省教育厅科学技术研究计划重点项目(D20151204).
中文摘要:

为减小离群点对点云配准精确度的影响,避免点云配准迭代计算过程中陷入局部最小值,基于鲁棒性准则函数点云配准框架提出泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法.该方法分为泰勒级数准则函数的提出和配准初始值的确定2个方面.泰勒级数准则函数中,考虑各准则函数限制离群点影响来提高配准精确度的内因,对权值递减速率较合理的Cauchy准则函数进行泰勒级数展开,构造泰勒级数准则函数解决离群值问题;配准初始值的确定中,通过计算待匹配点云数据集的重心,根据重心信息确定平移向量,解决局部最小值问题.数值实验结果表明,泰勒级数准则函数配准误差较最小二乘法、Huber、Tukey和Cauchy准则函数更小,在配准精度上有了较大的提高,并且误差值稳定收敛;引入插值算法对点云数据进行处理,对后续的配准精度有一定的改善.

英文摘要:

In order to reduce the influence of outliers on point sets registration and avoid the local minimum in iteration,Taylor series criterion function based robust point sets registration algorithm is proposed based on the robustcriterion function point sets registration framework.The method includes the Taylor series criterion function andthe determination of the initial value of registration.Firstly,to improve registration accuracy in the present of outliers,Taylor series criterion function by Taylor series expansion for Cauchy criterion function is proposed to limitthe influence of outliers.Secondly,by calculating the center of gravity of the sets data,the initial translation vectoris gotten with the difference of the model point sets and the data point sets.With this,the local minimum valueissue of the iteration is addressed.Numerical experiments demonstrate the performance of Taylor series criterionfunction has been improved greatly in accuracy and stability compared with least squares minimization,Huber-criterion function,Tukey-criterion function and Cauchy-criterion function.The interpolation introduced to dealwith the point sets without the homonymy point also helps to improve the accuracy of the subsequent registration.

同期刊论文项目
同项目期刊论文
期刊信息
  • 《计算机辅助设计与图形学学报》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国计算机学会
  • 主编:鲍虎军
  • 地址:北京2704信箱
  • 邮编:100190
  • 邮箱:jcad@ict.ac.cn
  • 电话:010-62562491
  • 国际标准刊号:ISSN:1003-9775
  • 国内统一刊号:ISSN:11-2925/TP
  • 邮发代号:82-456
  • 获奖情况:
  • 第三届国家期刊奖提名奖
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版),中国北大核心期刊(2000版)
  • 被引量:24752