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中文摘要：
轻型、高速、高精度平面柔性并联机构，被广泛应用于精密加工与测量及航天航空领域。通过对平面并联3-RRR机构进行逆运动学建模，以机构的基本构件参数为因素，建立了构件参数与输出参数的灵敏度函数关系模型。应用MATLAB软件对灵敏度函数关系模型进行了正交仿真分析，通过大量实验得到两组模拟结果。分析结果表明，构件参数对输出参数的影响方向及灵敏度方向具有一致性，有效验证了该灵敏度函数模型的正确性，为3-RRR机构的参数设计及误差补偿提供有效的参考依据。
英文摘要：
Lightweight, high speed and high precision planar flexible parallel mechanism, is widely used in precision machining and measuring and aerospace fields. The inverse kinematic modeling of 3-RRR mechanism is carried out, and the sensitivity function relation model of the component parameters and output parameters is established. MATLAB software is used to analyze the sensitivity function model, and the simulation results of the two groups are obtained by a lot of experiments. The analysis results show that the construction parameters have the same effect on the output parameters and the sensitivity direction. It can effectively verify the correctness of the sensitivity function model, and provide a reference for the design and error compensation of 3-RRR mechanism.
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