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中文摘要：
根据并联机构2-RPU/UPU独特的结构布局,该机构为过约束并联机构,在Pro/E中建立机构的三维模型,应用螺旋理论对机构进行自由度分析,得到动平台的运动规律,通过机构空间坐标变换求得该机构位置逆解表达式,最后采用MATLAB中Simmechanics工具箱编程求解机构的工作空间。
英文摘要：
According to the structure and layout of less DOF 2 - RPU/UPU parallel mechanism, it is over- constraint. The 3 - dimensional model of the mechanism is established in Pro/E. By using the screw theory, the DOF analysis of freedom of this mechanism is carried out. The inverse position solution is obtained by mechanism space coordinate transformation. Finally, the workspace of this parallel mechanism is solved by using Simmechanics toolbox in MATLAB.
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